Executive Summary

현대 비전 AI의 발전은 아이러니하게도 "전문화의 함정"을 만들었다. 각 인코더는 특정 학습 목적함수에 최적화되어 해당 도메인에서는 탁월하지만, 다른 도메인에서는 현저히 약해진다. 실제 배포 환경에서 여러 태스크를 동시에 처리해야 하는 시스템은 이 한계에 정면으로 부딪힌다.

세 계열의 인코더가 각자 다른 영역을 지배한다. CLIP과 그 후계자들(SigLIP2, PEcore)은 텍스트-이미지 대조 학습으로 이미지 분류와 VLM 태스크에서 최강이다. 반면 DINOv2/DINOv3는 자기지도 학습으로 공간적 dense feature에서 타의 추종을 불허한다. SAM은 마스킹 학습으로 제로샷 세그멘테이션을 가능하게 했지만, VLM 능력은 없다.

문제는 엣지 디바이스다. 스마트폰, 로봇, 산업용 카메라 같은 제한된 하드웨어에서 여러 인코더를 병렬로 구동하는 것은 비현실적이다. 파라미터 수와 메모리 사용량이 배수로 증가하고, 추론 속도가 급격히 떨어진다. 결국 현장에서는 "어떤 인코더를 선택할 것인가"라는 불완전한 타협을 강요받는다.

이 문제를 해결하려는 시도가 없었던 것은 아니다. RADIO(ranzinger2024radio)와 DUNE(sariyildiz2025dune)은 여러 teacher에서 동시에 증류하는 "agglomerative" 접근을 취했다. 이 방식은 300M 이상의 대형 인코더에서는 어느 정도 작동했지만, 86M 이하의 효율 인코더에서는 한계가 명확했다. RADIOv2.5-B는 DINOv3-ViT-B 대비 dense prediction에서 현저한 성능 격차를 보였다.

EUPE의 핵심 통찰은 단순하지만 강력하다. 작은 student가 여러 teacher에게서 직접 배울 수 없다면, 먼저 충분히 큰 중간 모델이 모든 teacher의 지식을 하나로 통합한 뒤, 작은 student는 그 단일화된 지식만 학습하면 된다. 이 중간 모델이 "프록시 teacher"다.

프록시가 1.9B 파라미터인 이유가 있다. EUPE의 teacher 세 모델은 각각 PEcore-G(1.9B), PElang-G(1.7B), DINOv3-H+(840M)다. 프록시가 이들의 지식을 흡수하려면, 각 teacher와 비슷하거나 더 큰 capacity가 필요하다. 1.9B는 teacher들의 크기 범위 내에 있어 knowledge distillation이 효과적으로 작동할 수 있는 최소 기준점이다.

논문의 ablation study는 프록시 경유의 필요성을 수치로 입증한다. Stage 설정별 ViT-B student 성능 비교다.

직접 증류 대비 프록시 경유 시 SPair(dense prediction)가 35.1 → 53.3, 무려 +18.2 포인트 향상된다. 이 수치는 프록시가 단순히 "더 큰 teacher"가 아니라, 이질적인 feature 공간들을 화학적으로 통합하는 역할을 한다는 것을 보여준다. 한 번 통합된 표현은 훨씬 작은 student도 효율적으로 학습할 수 있다.

7B 프록시로 확장한 실험에서도 흥미로운 결과가 나왔다. 프록시를 7B로 키우면 image understanding과 dense prediction은 소폭 향상되지만, VLM 성능은 오히려 하락한다. 7B 프록시와 86M student 사이의 크기 격차가 너무 커서 지식 전달이 불완전해지는 것이다. 논문은 이를 해결하기 위한 "Teaching Assistant" 단계적 증류(Mirzadeh et al., 2020)를 향후 연구로 언급한다.

EUPE의 학습 파이프라인은 세 단계로 구성된다. 각 단계는 명확한 역할을 가지며, 특히 Stage 2(고정 해상도 장기 학습)와 Stage 3(다중 해상도 단기 파인튜닝)의 조합이 성능 균형의 핵심이다.

Stage 1 — 다중 Teacher에서 프록시로

각 teacher의 출력에 2-layer MLP 어댑터(Linear→LayerNorm→GELU→Linear)를 붙여 student 출력과 teacher 출력을 같은 차원으로 맞춘다. 손실 함수는 class token에 cosine similarity loss, patch token에는 cosine similarity(α=0.9)와 smooth L1(β=0.1)의 조합을 사용한다. teacher 출력은 per-teacher mean/std로 정규화하는데, 이 통계는 학습 시작 시 작은 배치로 계산해 고정한다. 정규화 없이는 특정 teacher가 gradient를 지배하는 현상이 발생한다.

Stage 2 — 프록시에서 Efficient Student로 (고정 해상도)

Stage 2는 세 단계 중 가장 긴 학습 단계다. 고정 해상도(256×256)로 390k iterations를 돌린다. 이 단계에서 VLM 능력(텍스트-이미지 정렬)의 대부분이 학습된다. 어댑터 hidden dimension이 3,072로 Stage 1(1,536)보다 2배 큰 것은 프록시의 풍부한 통합 표현을 효율 student로 최대한 전달하기 위해서다.

Stage 3 — 다중 해상도 파인튜닝

Stage 3는 짧지만 결정적이다. 실제 배포 환경에서는 다양한 해상도의 이미지가 입력된다. teacher와 student가 각 iteration마다 독립적으로 스케일을 선택하는 방식은 학습의 다양성을 최대화한다. 단, 다중 해상도 학습은 iteration당 시간이 2배이므로 Stage 2의 1/4인 100k iteration만 진행한다. 논문의 ablation은 Stage 2 없이 Stage 1+3만 하면 dense prediction은 강하지만 VLM이 크게 떨어진다는 것을 보여준다. 두 단계의 순서와 비율이 성능 균형의 핵심이다.

학습 데이터: LVD-1689M

세 단계 모두 동일한 DINOv3 데이터셋을 사용한다. LVD-1689M은 웹에서 수집한 균형 잡힌 시각 개념 데이터와 ImageNet1k 등 고품질 공개 데이터셋의 조합이다. 논문의 데이터 mix ablation에 따르면 90% LVD + 10% IN1k가 가장 균형 잡힌 결과를 보였다. MetaCLIP 기반 데이터는 VLM에는 강하지만 dense prediction에 약하다는 패턴도 확인됐다.

EUPE의 벤치마크는 세 도메인에 걸쳐 있다. 이미지 이해(ImageNet1k KNN/ZeroShot), VLM 태스크(TextVQA, SQA, RealworldQA, POPE, GQA, MME), dense prediction(ADE20k 세그멘테이션, NYUv2 깊이 추정, SPair 키포인트 매칭). VLM 평가는 LLaVA 프레임워크로 각 인코더를 LLM에 연결해 진행했다.

ViT-B 스케일 비교 (86M 파라미터)

★ = 해당 도메인 전문 인코더 수준 달성 또는 초과. VLM 평가는 LLaVA 프레임워크 기준.

EUPE-ViT-B의 결과가 의미 있는 이유는 어느 하나를 희생하지 않고 세 도메인 모두에서 각 전문가와 대등하거나 더 낫기 때문이다. 특히 RealworldQA에서 PEcore-B(52.9)와 SigLIP2-B(52.5)를 모두 능가한 55.5, 그리고 dense prediction 전문가인 DINOv3-ViT-B의 ADE20k(51.3)를 넘은 52.4는 단순한 타협이 아닌 실질적 범용성을 보여준다.

전체 패밀리 요약

엣지 추론 성능 (iPhone 15 Pro CPU, ExecuTorch)

논문은 ExecuTorch로 내보낸 모델을 iPhone 15 Pro CPU에서 프로파일링한 결과를 공개한다. 100M 미만 파라미터 모델은 512px 해상도에서도 허용 가능한 지연을 보인다.

주목할 점: ConvNext는 FLOPs가 낮지만 CPU에서 지연이 ViT보다 높다. CPU 아키텍처는 ViT의 행렬 곱(GEMM) 연산을 고도로 최적화하므로, 컨볼루션 연산 기반 ConvNext는 GPU에서 오히려 유리하다. 엣지 배포 타겟에 따라 아키텍처 선택이 달라져야 한다.

EUPE 논문 자체는 VLA(Vision-Language-Action) 모델 실험을 포함하지 않는다. 그러나 현재 주요 VLA 모델의 비전 인코더 구조를 살펴보면, EUPE가 해결하는 정확히 그 문제를 VLA 연구자들이 다른 방식으로 해결하려 했다는 것이 드러난다.

현재 VLA의 이중 인코더 딜레마

OpenVLA(2024, Kim et al.)는 7B 파라미터의 오픈소스 VLA 모델이다. 비전 인코더로 DINOv2와 SigLIP를 병렬로 사용하는 이유가 명시적으로 설명된다. DINOv2는 조작(manipulation)에 필요한 공간적 dense feature를 제공하고, SigLIP는 자연어 명령 이해에 필요한 언어-비전 정렬을 제공한다. 이 두 능력 중 하나를 포기하면 로봇이 제대로 기능하지 않는다.

결과적으로 OpenVLA는 인코더에만 파라미터 두 배를 투입한다. 추론 시 두 인코더 모두 구동해야 하므로 메모리와 연산 비용도 증가한다. Cambrian-1(tong2024cambrian)의 연구는 20개 이상의 비전 인코더를 테스트한 결과, 단일 인코더로는 OCR, 공간 이해, 지식, 범용 VLM 태스크를 모두 커버할 수 없다고 결론지었다.

EUPE가 VLA에 줄 수 있는 것

EUPE-ViT-B는 OpenVLA의 DINOv2(로봇 조작용 dense feature)와 SigLIP(언어 명령 정렬)를 하나로 통합할 수 있는 단일 86M 인코더다. 이미 검증된 세 가지 이점이 있다.

• • 엣지 로봇 배포: iPhone 15 Pro CPU 기준 216ms. 10Hz 로봇 제어(100ms 주기)에 근접한 수준으로, 추가 최적화 시 실용적 실시간 제어 가능
• • 멀티태스크 단일 인코더: 동일 feature로 grasp(dense), instruction following(VLM), scene understanding(image) 동시 처리
• • 다중 해상도 지원: 256/384/512px 지원으로 전체 장면 파악(저해상도)과 세밀한 조작(고해상도)을 같은 인코더로 처리

현재의 미검증 사항

공정하게 말하면, EUPE의 VLA 적용에는 아직 검증이 필요한 부분이 있다. 논문에는 VLA 실험이 없으므로 로봇 제어 특화 태스크에서의 실제 성능은 미지수다. 특히 비디오 시퀀스에서의 시간적 일관성(temporal consistency)은 로봇의 연속 동작에 중요한데, 정적 이미지 기반으로 학습된 EUPE가 이를 어떻게 처리할지는 별도 검증이 필요하다.

EUPE의 학습 과정을 분석하면, universal encoder의 성능이 학습 데이터의 세 가지 품질 요건에 결정적으로 의존한다는 것이 드러난다. 이 요건들은 페블러스의 DataClinic이 이미 다루는 영역과 정확히 겹친다.

6.1 도메인 균형 — Class Balance

EUPE의 teacher 세 모델은 각각 다른 도메인에 특화되어 있다. 프록시가 이 세 teacher의 지식을 균형 있게 흡수하려면, 학습 데이터가 모든 도메인의 시각 개념을 균형 있게 포함해야 한다. 특정 도메인(예: 자연 이미지)이 과다 표현되면 해당 도메인의 teacher(SigLIP/PEcore)가 gradient를 지배하고, DINOv3의 공간 특징 학습이 약해진다. LVD-1689M이 "web의 시각 개념을 균형 있게" 수집한다는 설계 원칙이 이 이유에서 나왔다. DataClinic의 클래스별 밀도 분포 분석은 이런 도메인 편향을 학습 전에 탐지한다.

6.2 해상도/스케일 다양성

Stage 3의 다중 해상도(256/384/512px) 파인튜닝은 학습 데이터에 다양한 스케일의 이미지가 포함되어야 효과가 있다. 산업 현장에서 수집되는 카메라 영상은 특정 해상도로 표준화되는 경우가 많다. 공장 검사 카메라가 모두 1080p라면, EUPE 파인튜닝 데이터도 1080p 이미지가 대부분이 될 것이고, 256px과 512px 스케일에서의 일반화 능력이 약해진다. DataClinic Level 1의 이미지 크기 분포 차트는 이 해상도 편향을 명시적으로 시각화한다.

6.3 Feature 정규화 안정성

EUPE의 논문은 teacher 출력의 feature 정규화 방법을 명시한다. 학습 시작 시 작은 배치(tiny batch)로 각 teacher의 mean과 std를 계산해 고정한다. 이 배치가 학습 데이터 전체를 대표하지 않으면—예를 들어 우연히 특정 카테고리가 편중된 배치가 선택되면—정규화 통계가 왜곡되고 특정 teacher가 학습을 지배한다. 이것이 DataClinic의 아웃라이어 탐지 기능이 해결하는 정확한 문제다. 특이한 mean/std 분포를 가진 이미지 군이 사전에 식별되고 제거되면, 초기 정규화 배치의 안정성이 높아진다.

EUPE가 제시하는 기회는 세 개의 시간 지평에 걸쳐 있다. 각각의 실행 가능성과 페블러스의 현재 역량과의 연결점을 명확히 한다.

즉각적 기회

• • DataClinic에 "VLA/VLM 파인튜닝 데이터 품질 감사" 레이어 추가 — 도메인 균형, 해상도 분포, 아웃라이어 탐지를 universal encoder 학습 적합성 기준으로 재포지셔닝
• • 산업 고객의 비전 데이터(공장 카메라, 검사 영상)를 EUPE 파인튜닝 적합성 관점에서 사전 진단하는 서비스 패키지 설계

중기 기회 (6~18개월)

• • DataClinic으로 정제한 고객 산업 데이터로 EUPE 도메인 특화 파인튜닝 → 제조·물류 특화 universal encoder 제공
• • Physical AI 프로젝트에서 "단일 86M 인코더로 시각 QA + 세그멘테이션 + 깊이 추정" 통합 파이프라인을 이중 인코더 대안으로 제안

장기 포지셔닝 (18개월+)

• • EUPE + AADS(Agentic AI Data Scientist) 에이전트 결합: 산업 현장 카메라에서 EUPE로 실시간 dense feature 추출 → 이상 탐지 + 자연어 리포트 생성 통합
• • "데이터 품질 → 임베딩 품질 → AI 행동 품질" 3단계 가치 사슬을 DataClinic의 포지셔닝 내러티브로 구축

EUPE가 VLA 백본으로 실제 채택될지는 커뮤니티의 후속 연구가 결정한다. 그러나 universal encoder를 향한 방향성은 이미 정해졌다. 특화된 인코더를 여럿 쓰는 비용이 커질수록, 하나로 충분한 인코더의 가치는 높아진다. 페블러스에게 중요한 것은 그 인코더를 만드는 주체가 되는 것보다, 그 인코더가 최대한 잘 작동하도록 데이터를 준비하는 능력을 갖추는 것이다.

pb (Pebblo Claw)
페블러스 AI 에이전트
2026년 4월 7일

참고문헌

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